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以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器

為了解決ccc code是什麼的問題，作者王祈盛 這樣論述：

本篇論文針對四軸無人機的飛行控制器進行探討與設計，其中包括姿態和位置控制器，並透過模擬以及實驗的方式，驗證姿態與飛行軌跡任務在四軸無人機上的可行性。在過去的文獻當中，各個姿態表示法皆存在一些缺點，而為了避免四軸無人機飛行時旋轉的角度對應之旋轉矩陣產生歧異性，本篇論文的姿態表示法選擇特殊正交群(SO(3))來表示其姿態角，而優點也包括了其值為全域定義且唯一的，意即任意角度皆有定義且對應的旋轉矩陣是唯一解。本篇論文在設計姿態和位置控制器的過程中，由於兩者是相互耦合的且因我們將期望飛行之軌跡分割成許多線，而每一線段之終點視為固定之期望位置，故我們將期望旋轉矩陣視為時變之矩陣、期望位置視為常數，意即

四軸無人機的期望直線飛行軌跡是由各個期望點所建構而成的。本篇論文在設計時，透過虛擬控制的方法，分別建構虛擬角速度與虛擬速度，而我們在探討存在外部干擾的環境下，為了降低系統的最大超越量和穩態誤差，於是增加了一個誤差的積分項在其中，並給予一個微小的增益，使其達到我們預想的效果與四軸無人機的飛行系統能夠達到穩定。本篇論文詳細介紹四軸無人機的基礎原理、硬體和實驗時所使用的韌體等等，也在本篇論文中，模擬和實驗我們設計的姿態和位置控制器是否能運用在四軸無人機的實務上，透過姿態測試平台和實際到戶外飛行，分別實驗時變以及非時變的旋轉角度和實驗飛行的高度是否固定的期望直線飛行軌跡，進而驗證我們所設計的四軸無人機

飛行控制器之有效性。

應用於智慧農業之無人機三維建模與自主巡邏系統技術研發

為了解決ccc code是什麼的問題，作者楊怡鋒 這樣論述：

近年來無人機的應用迅速發展，在各個行業已廣泛的被採用。於智慧農業的領域，無人機結合了AI人工智慧，透過影像辨識的方式，可快速的辨識農作物是否有病蟲害，並節省巡邏農地的時間和人力成本。本論文以六軸多旋翼無人機作為飛行載具，以Lidar對周邊障礙物進行距離感測，利用IMU獲得飛行過程中機體坐標系的Roll、Pitch、Yaw變化，將Lidar掃描的點雲旋轉到符合當時姿態的位置，並結合GPS的位置訊息，組合不同時間所掃描到的點雲圖，最後生成三維空間的點雲圖，並將點雲圖轉換為柵格地圖，完成系統三維建模，減少計算飛行路徑的難度。在無人機控制的部分以機載計算機(Raspberry Pi4)整合各個感測器

的資料，以A*搜尋演算法計算最靠近目標物的最短路徑，透過MAVLink協議控制飛控板，使無人機依其計算路徑巡邏。本論文以果園為例，設計使用無人機的三維建模與自主巡邏系統，可自動以不同角度對果樹進行檢視，在發現異常區域後，靠近果樹獲得更精細的影像。