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不同曲率壓電薄膜感測器的力響應之 標準量測及其在柔性夾爪之應用

為了解決pdf pro免安裝的問題，作者陳韻安 這樣論述：

隨著工業4.0與物聯網的發展，智慧型感測夾爪在市場上的需求性越來越高，本論文開發出一種使用3D列印技術所製成之氣動式柔性夾爪，整體選用熱塑性聚氨酯（TPU）材料所製成，具有一定柔性且充滿氣時又具有一定力度能夠夾取物體且能避免夾傷物體表面與掉落；使用3D列印方式製造，具有修改夾爪設計快速、製造成本低、且不需繁複的製程，效率大幅提高。本論文除了開發3D列印之柔性夾爪，還搭載上智慧型感測的能力，夾爪上裝置之PVDF-石墨烯薄膜壓電感測器，為聚偏氟乙烯（PVDF）與石墨烯混合所製作，透過石墨烯誘發PVDF自組排列，不須經過極化即具備壓電性，且利用石墨烯本身的高導電性，不須安裝電極即可收集機械能作動後

所產生的壓電訊號。本論文為此新型感測器透過準靜態方法做了一系列標準化實驗，量測在不同曲率下之電響應係數。後續套用於柔性夾爪收集訊號，分析訊號回推夾爪施力，並同時夾取彈簧，與彈簧變形量所推算出來的力進行驗證比對。在未來使用者可根據不同的曲率條件，套用本論文所建立之不同曲率壓電感測器電響應係數模型，得到施力大小。