multi-thread缺點的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列問答集和資訊懶人包

基於最佳化回授雙向快速搜尋隨機樹*與停車導向模型預測控制之人性化自駕車停車運動規劃與車輛控制

為了解決multi-thread缺點的問題，作者張峻豪 這樣論述：

時至今日，自駕車技術致力於為日常生活提供便捷。然而，現存先進駕駛輔助系統 (ADAS)的應用只能被歸類在自駕等級1至4，而非全自動等級5。基於危險與環境的考量，自動停車可能成為第一個自駕車的全自動應用。大部分自駕停車所需要的技術可從現有技術中選擇，例如：感測結合、SLAM和周圍感知等。另一方面，某些技術應該依據停車場景與考量來做開發，例如：停車格探測、運動規劃與車輛控制等。 在本篇論文中，有兩項用於自駕停車技術的關鍵方法，分別是運動規劃法與車輛控制器： 就運動規劃而言，一個基於隨機取樣的運動規劃法被提出用來從任何可行的起始點有效率地產生仿人類且免於碰撞的停車路徑於日常生活中的停車

情境。此外，被提出的方法其目的是為要解決基於隨機取樣的運動規劃法的共同缺點，以維持每次執行結果的高度路徑品質與一致性。 就車輛控制而言，一個停車導向的模型預測控制器被提出來同時控制方向盤與速度以達到精確且順暢的停車路徑追蹤。更進一步來說，被提出的車輛控制器致力於解決實作問題，例如：車輛考量、即時控制與訊號延遲。因此，實作表現上得以接近在理想狀態下的表現。 為了證實兩項本篇所提出方法的效果，本篇論文中的模擬與實驗分別被執行在常見與嚴苛的停車情境中，例如：垂直停車、平行停車、斜向停車與U字型迴轉。模擬結果不僅驗證了本篇研究中所提出兩項方法中技術元素的效果，也展示處理多樣停車情境的能力。

最重要的是，實車實驗充分展現了該兩項方法是可被確實實踐在日常生活中的，而非僅僅是理論上的模擬。

基於嵌入式系統之機器人技術研究

為了解決multi-thread缺點的問題，作者徐誠嶽 這樣論述：

本論文透過無線區域網路通訊技術，成功設計出一台可以無線編輯程式的人型機器人。此機器人設計的目的，是為了配合十二年國民基本教育科技領域課程需求，它可以當作教具使用。因此這次設計的第三代小型人型機器人，為了延長機器人的壽命與耐用度，它不需要USB傳輸線就能無線編輯機器人的動作及控制遙控，而且自帶鋰電池電壓表能減少電池過放的風險。並以主機板製作簡單系統，可以同時無線編輯12個伺服馬達的通訊概念。本機器人設計結構簡單極具優勢，仍需精進的在於機器人的傳輸資料量很大。