harden球鞋的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列問答集和資訊懶人包

結合機械手臂與雙目深度攝影機於製鞋之自動塗膠系統

為了解決harden球鞋的問題，作者葉莊子軒 這樣論述：

早期，台灣是全球知名的製鞋王國，但由於越來越找不到後繼的學徒，導致製鞋業出現勞力缺乏及技術斷層的現象。在一雙鞋子的製做工法中，每一道流程都很仰賴大量的人工，從鞋子的拉幫、定型、打粗及塗膠等等都在整個流程中佔了很大的勞力資源，為了因應鞋業人才遞減及勞力成本上漲的情形，自動化設備就擔任了非常重要的發展項目，隨後便成為現今大家統稱的「智慧製鞋」。 那麼以智慧製鞋為基礎的產業結構中，本研究的方向是著重於鞋子的中底與其鞋面的塗膠貼合為主，研究項目包含：(1)雙目深度攝影機進行鞋型中底之資料擷取及(2)智慧製鞋塗膠機械手臂的系統開發。 雙目深度相機進行鞋型中底之資料擷取，此項步驟主要是為了解決製

鞋時，鞋匠們必須從產線的輸送帶上拿取中底進行手工塗膠，而塗膠的過程不只非常消耗鞋匠的精力，同時也會因為這些黏膠的化學成分，導致揮發出來的有毒氣體使人體被損害，而透過視覺型設備輔助可以使鞋匠們不用暴露在有害的環境中也可以正確地知道鞋子的中底位在輸送帶上的方向與位置。 然而，在智慧製鞋的塗膠過程中，為了節省鞋匠在製做過程中所消耗的體力，需要一位能幫助鞋匠完成手工塗膠的角色，這時候機械手臂就是最好的選擇，先透過雙目深度相機得到的中底資料，應用程式語言中的PCL函式庫進行資料簡化篩選，在將取得的鞋型中底資料轉換成機械手臂的塗膠路徑，最後驅動機械手臂執行塗膠路徑，達到智能製鞋中塗膠機械手臂的系統開發。