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基於視覺伺服之桌球機器人設計與實現

為了解決blum滑軌價格的問題，作者郭金銘 這樣論述：

本論文希望以機器人為出發點，將機器人的概念發展在桌球運動上。機器人系統以滑軌結合滑塊作為移動平台，並且結合機械手臂來製作桌球機器人的移動式機械手臂。利用滑軌平台靈活機動的特性來帶動機械手臂，使機械手臂可以快速到位回擊乒乓球，另外則使用微軟公司的體感裝置Kinect作為機器人的立體視覺感測器，來取代傳統價格昂貴的立體視覺高速攝影機。桌球機器人的自主回擊系統，是以筆記型電腦及Arduino Uno控制板作為影像處理核心和馬達控制核心，以Kinect中的深度與彩色攝影機做乒乓球偵測，結合影像處理對飛行下的球體軌跡進行追蹤，並且透過相機成像與世界座標的關係，將球體位置從二維影像平面轉換到三維

立體空間，再以球體三維立體座標去做落點推算，接著驅動滑軌平台並以機械手臂逆向運動方程式去計算馬達的旋轉角度，與最後驅動AI馬達來完成乒乓球的回擊動作。