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國立雲林科技大學 機械工程系 張祥傑所指導 黃光懋的 基於輪履複合式全地形載具之設計與製作 （2019），提出10000mah關鍵因素是什麼，來自於搖臂轉向架、輪履複合式、全地形載具、載具。

而第二篇論文國立雲林科技大學 資訊工程系 張慶龍所指導 王怡翔的 ROS平台之多感測器融合精準定位與建圖 （2019），提出因為有 自動導航車、機器人作業系統、超寬頻、光學雷達、同步定位與地圖構建的重點而找出了 10000mah的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

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ブルーシート２枚　２００円
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BBQ網　　１００円
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基於輪履複合式全地形載具之設計與製作

為了解決10000mah的問題，作者黃光懋 這樣論述：

當災害發生時，搜救人員在第一時間找尋生還者為其重要，但現今救援方式大多是搜救人員裝配著生命探測器，像是紅外線熱影像儀，並搭配搜救犬來執行救援任務，除了搜救時間較長，無法把握救援的黃金72小時，也可能導致搜救人員或是搜救犬在救援過程中發生二次災害。 為了減少搜救人員及搜救犬二次災害的發生，世界各地在軍事以及地震救災方面，近幾年也研發出不同型式的全地形載具，常見的全地形載具移動型式主要分為車輪式、履帶式、多足式以及仿生蛇形式四種型式，其中車輪式具有機動性高、移動速度快、機構設計與控制較為簡單等優點，但在不平坦的地形則受到輪徑的限制，當遇到高於輪徑2倍之障礙物時，便會產生無法跨越的情

形，且較易在濕滑道路上打滑，過障礙適應性較差；履帶式具機動性高以及適應性高等優點，但其移動速度較慢，且行駛時容易發出噪音；多足式及仿生蛇形式過障礙適應性高，且體積小，能夠進入較狹窄的環境，但其機構較為複雜，且無法承載重物。 目前各國所設計的全地形載具機構及控制較為複雜，且載具體積較大，無法進入狹窄環境，本論文提出一種具搖臂轉向架之輪履複合式全地形載具，主要改良目前全地形載具的缺陷，其結合車輪式以及履帶式之優點，並藉由搖臂轉向架之構造，能夠克服大部分崎嶇地形，且載具搭載一台CAT S61手機，其具有FLIR熱感應相機、雷射測距儀以及空氣感測器等，有助於提高救援效率及安全性，可廣泛應用於軍事

、搜索、救災等具危險性之救援任務，加快搜救速度，減少救援任務期間潛在的二次災害發生。

ROS平台之多感測器融合精準定位與建圖

為了解決10000mah的問題，作者王怡翔 這樣論述：

面對少子化與老人化趨勢，如何設計各領域所需之智慧型機器人，以減少人力短缺衝擊為近年來重要研究範疇，為了滿足智慧型機器人之移動能力，精準室內定位為重要功能。本論文主要是以機器人作業系統(Robot Operation System, ROS)為平台，結合光學雷達(Light Detection and Ranging, LiDAR)、慣性感測器(Inertial Measurement Unit, IMU)、里程計與超寬頻(Ultra-wideband, UWB)定位技術，以擴展卡爾曼濾波(Extended Kalman filter, EKF)做感測資料融合，實現精準室內地圖構建(Simul

taneous Localization and Mapping, SLAM)與定位功能，滿足智慧機器人應用需求。經由系統實作與不同之實驗結果顯示，所建構之SLAM地圖於定位精準度可有效提升。

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