踏的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列問答集和資訊懶人包

第一本複雜性創傷後壓力症候群自我療癒聖經+如果不能怪罪你，我要如何原諒你?+心靈自由球(創傷療癒套組)

為了解決踏的問題，作者PeteWalker 這樣論述：

真實療癒你的內在創傷 90%心理創傷皆可療癒 有效可行的恐懼與壓力減輕方案   　　《心靈自由球》 　　十三個實用步驟，可幫助你撫平自我的壓力與創傷， 　　管理情緒重現，藉以達到心靈真正的自由。 　　你可以將「心靈自由球」擺在桌案邊、身旁， 　　隨時觀看，時時閱覽其上的管理步驟；尤其在自我感覺不好時， 　　這是可以迅速自我解決的方案，也是最佳的心靈安撫工具！   　　《第一本複雜性創傷後壓力症候群自我療癒聖經》 　　★★★這是第一本針對複雜性創傷後壓力症候群如何進行自我療癒的書★★★   　　創傷如何被製造？創傷如何來分解？ 　　當所有的情緒、關係問題都沉重地壓到自己身上時， 　　該如何讓

一顆受傷的心獲得真正的自由？ 　　這本書要特別給— 　　有過不快樂的童年、與父母關係欠佳、 　　人際關係經常不良、反覆出現親密關係困難、 　　或長期以來人生觀黑暗的你！   　　★美國亞馬遜網路書店CPTSD相關議題暢銷Top1 　　★亞馬遜網路書店讀者4.8顆星好評支持 　　★全面性的分類與說解，直接點破會輕易忽略的心理創傷 　　★提供有效可行的恐懼與壓力減輕方案 　　★世界衛生組織於2019年首度將CPTSD納入了疾病分類標準中 　　★理論教科書之外，值得細細研讀、反覆內省的第二本教科書等級的書   　　你以為自己的不夠好、不被愛、沒價值、不安全、不被傾聽， 　　就是醫師所診斷的憂鬱症、成

癮者、焦慮失眠患者…… 　　但其實，根源是來自你童年所受的傷害：虐待、貶抑、忽視、責打辱罵、沒有愛…… 　　以致你的「情緒調節」出了問題，讓你—— 　　擁有一顆易破碎的玻璃心、常為了別人的一句話而喪失信心、 　　覺得事情沒有自己來就很容易失敗、總覺得朋友都不是真心待己、 　　成為別人眼中的暴躁公主、情緒王子……   　　◎不搞錯病症，對症治療才有效   　　複雜性創傷後壓力症候群（CPTSD）很容易被誤解為一般的創傷後壓力症候群，甚至被誤診為邊緣性人格障礙、自戀型人格障礙、焦慮症、憂鬱症、解離性障礙，以致採用不當療癒方法措施，造成治標不治本，或是誤診誤治的狀況。   　　本書是第一本針對複雜性

創傷後壓力症候群如何進行自我療癒的書，作者在書中多次強調多元取向的治療方式（非單一性的治療方式），才是對CPTSD 有效的療法。同時，也以精闢詳細的說解，讓讀者得以正確地了解並確認複雜性創傷後壓力症候群，而非其他的常見錯誤標籤，進一步來幫助當事人更正確地了解自己，並且擺脫種種錯誤標籤和無效治療的自卑感或挫折感。   　　◎或許你忘了來自童年的傷 　　 　　複雜性創傷後壓力症候群（CPTSD）是後天因素所造成，多數是在虐待或忽略的家庭中成長，遭受長期創傷經驗所致，而這創傷經驗，可以發生在語言、情緒、心靈或身體的層面。   　　孩子因為試圖努力與人親近或得到接納，但最後卻徒勞無功，所以只能在被遺棄

所帶來的絕望中受苦。而一些父母更會透過體罰與輕蔑，來加深遺棄性的創傷。   　　父母的拒絕，放大了孩子的恐懼，再鍍上一層羞恥感，而隨著時間的進展，就演變成有毒的內在找碴鬼（惡性的自我批判），直到孩子長大後，都還在承擔著父母的拋棄，最終變成自己最糟糕的敵人，落入了CPTSD的深淵。   　　有太多的人因為忽略了這樣的創傷或情緒，造成了莫名的人際關係障礙、情感關係不協調……   　　「我為了自己所說所做的每件事而感到懷疑、羞恥，並因此感到痛苦。」 　　「我知道我對自己很嚴苛，但是如果我不時常督促自己，我會比現在更失敗。」 　　「人生爛透了，而我甚至更爛！我甚至連挑母親節卡片這麼簡單的事都做不到。」

　　「看看我，沒有什麼嚇得了我，我這麼放鬆，連在椅子上都坐不直了。」 　　「你以為我會被那虛假的微笑給騙走嗎？」 　　「我真是個失敗者！我什麼都做不好！你一定對我很厭煩了。」 　　「我覺得好像要死了，我的背痛大概是腫瘤吧？我這個月瘦了將近一公斤，我就知道我有癌症！我真希望我趕快死了算了。」   　　◎來自自身有深度創傷的資深心理治療師建言   　　本書作者是美國資深心理治療師，也曾有嚴重的複雜性創傷後壓力症候群（CPTSD），但在這本書裡，他以充滿慈悲和同理心的角度，完整地協助讀者理解複雜性創傷後壓力症候群的種種複雜層面，尤其是情緒面的惡性循環與死胡同。   　　這樣完整性、系統性的理解，使

得倖存者（從創傷中復原者）能夠更看清自己的狀況、突破盲點，也能更有動機、採用更好的角度來幫助自己。   　　在同類型的書籍中，被推崇是複雜性創傷後壓力症候群倖存者的療癒聖經，更在創傷倖存者社群中受到了極高的評價與推薦，同時也是被心理助人工作者所採用的寶貴工具。   　　◎你受傷了嗎？——5個常見的創傷症候   　　1.情緒重現（emotional flashbacks）。症狀是突發的，而且常有一段時間的退化現象，排山倒海地感受到童年受虐或受遺棄時的感覺，包括壓倒性的恐懼、羞恥、孤立、暴怒、哀慟或憂鬱。   　　2.毒性羞恥（toxic shame）。倖存者壓倒性地覺得自己醜陋、愚蠢、令人厭惡或

爛得要命，於是消滅了受創者的自尊。毒性羞恥也可能來自於父母持續的忽略和拒絕。   　　3.自我拋棄（self-abandonment）。這是指嚴重失去了健康的自我意識。   　　4.惡性的內在批判（vicious inner critic，或稱內在找碴鬼）。自我羞辱和責備，感覺自己不夠好。   　　5.社交焦慮（social anxiety）。對社交非常不自在，變得不願向他人尋求支持，並且不得不把「靠自己」當作求生的策略。   　　◎明白你受傷的心——4種創傷類型   　　童年虐待或遺棄的模式、出生排行、基因等差異，會導致受創的孩子偏向4F求生策略中的其中一種（或合併兩種以上），而小時候之所以

會這麼做，是為了預防、逃離或改善更多的創傷。   　　「戰」（fight）類型會發展出一種像是自戀性的防衛反應，突然用有攻擊性的反應去對待威脅。   　　「逃」（flight）類型會發展出一種類似強迫症的防衛反應，如逃跑，或象徵式地過度活躍。   　　「僵」（freeze）類型會發展出一種像是解離的防衛反映，如放棄、麻木、進入解離或崩潰，像是接受注定會受傷一樣的反應。   　　「討好」（fawn）類型則會發展出類似關係依賴的防衛反應，用取悅或提供幫助的方式，企圖緩和或阻止對方。   　　◎13個實用步驟，幫你管理情緒重現   　　1.對自己說：「我正在經歷情緒重現。」 　　2.提醒自己：「我感

到害怕，但我沒有危險！我現在很安全。」 　　3.承認自己有界線的權利和需求。 　　4.安慰鼓勵地對內在小孩說話。 　　5.破解永恆的想法。 　　6.提醒自己現在是處於成人的身體中。 　　7.重回你的身體。 　　8.抗拒內在找碴鬼的誇大和災難化。 　　9.允許自己哀悼。 　　10.培養安全的關係和尋求支持。 　　11.學習辨識會引起情緒重現的誘發因子。 　　12.搞清楚情緒重現的經歷是什麼。 　　13.對緩慢的復原過程要有耐心。   　　《如果不能怪罪你，我要如何原諒你？》   　　《第一本複雜性創傷後壓力症候群自我療癒聖經》進階指南 　　創傷療癒大師彼得‧沃克全新深度療癒力作！ 　　父母、心理

諮商師、醫師、社工、教育工作者， 　　以及每一個受過創傷和時常壓抑情緒的人都需要 　　過往的傷就藏在情緒裡， 　　當你從情緒的磨難中釋放出來，就能真正的獲得愛與尊重！   　　當一個人懂得將責任歸咎於應怪罪的地方， 　　並感到憤怒和失去時，寬恕才會發生……   　　情緒創傷所導致的具毀滅性的結果，是一種性格組成，其中包含著極糟糕的低自尊、無法享樂、超級負責任或超級不負責任、害怕被遺棄。   　　而來自不快樂家庭的數千萬成人小孩的悲劇性結果，是他們不知道自己是誰，不知道如何照顧自己的需求，以及如何對自己感覺良好，也不會享受親密。這千百萬人總是陷入災難性的關係、衝動行為、無情地論斷自己，並且一直尋

求認可和安全感。   　　所以……   　　如果你習慣在面對人生諸多情況有不良情緒反應時，會怪罪與羞辱自己； 　　如果你會無緣無故地感到「情緒低落」或無法解釋的焦慮，並且找不出任何原因； 　　如果會為了偶發的破壞性想法和行為而苦苦掙扎…… 　　那麼，你的「內在小孩」可能受傷了！   　　真正的自由來自真正的自我認知── 　　‧對於在童年被嚴重傷害的人來說，真心原諒父母的感覺，極少在他們以哀悼抽乾痛苦之池以前出現。然而，真正的原諒始於自我。 　　‧真正的原諒，有賴成年小孩清楚記得父母施虐和忽略的細節。 　　‧若要真心地對父母感恩，我們必須先認清童年傷害，並達到顯著的療癒。 　　‧更深度的心理健康

，只存在於有情緒傷害時仍能保持自我憐憫和自我尊重的人。 　　‧創傷倖存者絕對需要哀悼，因為他們的個體性和表達性可能在童年時期就被殺死或消失了。 　　‧自我憐憫會從哀悼中誕生，並且讓我們清楚地知道，遭受惡劣對待，以及由惡劣對待引起的情緒重現，並不是我們自己造成的。   　　本書所提供的實用建議將幫助你── 　　‧打破無意識的、自我破壞的習慣 　　‧復原全然感受自我情緒之能力 　　‧增進情緒智力 　　‧為失能家庭的倖存者修復情緒本質在童年時受到的傷害 　　‧以安全且具療癒性的方式，把淚水轉為自我憐憫，把憤怒轉為健康的自我保護與存活在世的安全感。   　　來自讀者的真實感受 　　►50 年來，我第一

次真正高興地活著。非常感謝這本書。 　　►這是我讀過的唯一一本完全理解人是什麼，並教導如何醒來和活著的書。 　　►我讀過關於支持自己的最好的書！ 　　►地球上的每個人都應該擁有這本書。 　　►這本書不僅改變了生活，而且改變了世界！ 　　►它既富有洞察力又具有變革性。很多書都是關於診斷的，但卻未能為讀者提供改變的工具，但這本書兩者兼而有之。 　　►我確實覺得這本書是為我而寫的。 　　►強烈推薦給任何懷疑能夠克服（情感）創傷和虐待的人。 　　►這本書我已經讀了兩遍，目前打算讀第三遍，每次它讓我更深入地了解我的真實身份。 　　►彼得．沃克如此準確地描述了童年創傷的情況，就好像他能讀懂我的心思一樣。他

以這樣一種方式描述複雜性創傷後壓力症候群，不僅明確地解釋了兒童在虐待和忽視中生活的感覺，而且我認為這種方式對試圖從中恢復的人很有幫助。   　　如果不接納並體驗全面的人類感覺， 　　我們就無法當個健康的人類。   　　我們的情緒健康狀態，經常反映了我們處於各種情緒之中時，有多麼愛及尊重自己和他人。   　　真正的自尊以及與他人的親密感，無論當事人的感覺體驗是愉快或不愉快，都是基於充滿愛地與自己和他人同在的能力。 　 　　如果我們不去接觸那些比較不開心的感覺，就會被剝奪了去注意不公、虐待或忽略等狀況的根本能力。那些不能感覺到自我悲傷的人，常常不知道自己被不公地排擠了；而那些不能對虐待感受到正常的

憤怒或恐懼反應的人，則經常會有受到虐待的風險。   　　因此，如果我們要重新獲得愛人的天生能力，就必須先學會愛自己的各種情緒狀態。   　　☆正確認識情緒 　　‧「感覺」和「情緒」都不是那種因為被忽略就神奇消散的能量狀態，許多不必要的情緒痛苦，就是因為不釋放那些情緒能量而造成的。   　　‧當小孩不被允許體驗悲傷、憤怒、失落和挫折的感覺，他們真實的感覺就會變得神經質且扭曲；成年後，這些小孩會無意識地安排人生去重複相同的情緒壓抑。   　　‧願意全然感受情緒，將會贈與我們釋放情緒的彈性。允許自己感覺很糟，反而能化解這些感覺，並且更快恢復到良好的感覺。   　　‧更深度的心理健康，只存在於有情緒傷

害時仍能保持自我憐憫和自我尊重的人。   　　‧當我們不願意去感覺情緒，就會出現情緒無意識地「發作」的風險，像是挖苦、找麻煩、慣性遲到和「忘記」承諾，都是常見的無意識憤怒表現。   　　‧我們可以學會以良性的方式處在情緒之中，可以擁有情緒而不死守它們。   　　‧我們對自己的感覺所能做，並非只有「自動壓抑」這個唯一的壞選擇。   　　‧當我們試著直接體驗自己的感覺時，最終會發現「臣服於它們」是最有效率的回應方式，而且是長期來說最不痛苦的。   　　‧哀悼是人類最有效的壓力釋放機制，是內在情緒壓力鍋的安全且健康的釋放閥。   　　☆童年創傷與原諒 　　‧對於在童年被嚴重傷害的人來說，真心原諒父母

的感覺，極少在他們以哀悼抽乾痛苦之池以前出現。然而，真正的原諒始於自我。 　　‧真正的原諒，有賴成年小孩清楚記得父母施虐和忽略的細節。 　　‧若要真心地對父母感恩，我們必須先認清童年傷害，並達到顯著的療癒。 　　‧當孩子不被允許怪罪父母的壞行為時，通常會轉為責怪他人和（或）自己。 　　‧那些不被允許怪罪父母之壞行為的孩子，常常會變成無法保護自己免於虐待的成人。 　　‧怪罪的感覺可以用安全且沒有虐待性的方式表達，而我們的父母也不必在場。 　　‧若能去挑戰並推翻那些關於原諒、怪罪和情緒的虛假且具破壞性的信仰，對成年小孩是有益的。 　　‧當我們選擇原諒的方式是吞下對於父母之不公作為的憤怒時，就會落入

否認的心理迷霧中。 　　‧當我們不去挑戰否認，就會繼續麻痺地被禁錮在舊傷痛裡，盲目地對自己童年的創傷與失落感到無所謂。 　　‧「不成熟的原諒」是在我們還沒有徹底體悟父母對我們的傷害有多嚴重時，就決定原諒他們。   　　無論有多麼可怕又悲慘的失落經驗， 　　哀悼都可以修復對人生的熱情。 　　 　　「哀悼」是自古以來人類用來表達關於受傷和失落的悲傷及憤怒的健康歷程，也是心理以自然的方式釋放我們失去所重視的人、事、物時的痛苦。哀悼對於情緒健康的必要性，就如同大小便之於生理健康，其移除心理傷害與痛苦的情緒能量，就像排泄的生理功能會移除身體中的毒素。   　　創傷倖存者絕對需要哀悼，因為他們的個體性和表

達性可能在童年時期就被殺死或消失了。   　　☆哀悼與童年創傷   　　‧童年時期沒有遭受長期身體虐待的人，最可能忽視自己童年所受到的不良影響。   　　‧成人之苦，大多根源於童年時期的非肉體虐待與忽略，最普遍的特徵就是「自我仇恨」，而這個仇恨最常見的焦點就是我們的感覺。 　　 　　‧不帶羞恥地或不帶自我仇恨地全然感受童年深深的悲傷時，心會美好地渴望重拾失去的自我，並以這樣的渴望來打開心房。   　　‧哀悼的憤怒是溫暖的，特別有助於讓恐懼解凍，並溶出被恐懼冰凍的內在小孩。 　　‧有效的憤怒工作，經常自然地喚醒我們基本的自我保護本能。 　　‧長期受虐的倖存者經常出現「情緒重現」的現象。情緒重

現是突然地或持續地退化到童年創傷時的情緒狀態，而這些情緒狀態是過去的恐懼、憂鬱、自我仇恨和羞恥的強烈痛苦體驗。 　　‧憤怒是解決當下情緒重現的強大工具。每當過去的恐嚇再度出現，而我們允許自己對此感到生氣，就會提醒自己，我們不再是無助的小孩，而是有力量的成人，擁有自我保護的能力。 　　‧自我憐憫會從哀悼中誕生，並且讓我們清楚地知道，遭受惡劣對待，以及由惡劣對待引起的情緒重現，並不是我們自己造成的。自我憐憫幫助我們把情緒重現詮釋為父母有錯的證明，而不是我們有錯；並且幫助我們了解，我們感到痛苦，是因為我們受傷了，而不是因為我們很差勁。 　　‧好好地哭一場所帶來的平靜，與透過放鬆技巧或冥想所得到

的平靜相當不同，而是最踏實、最有身體感覺的平靜。 　　‧沒被哭出來的眼淚，以及往內的憤怒，會把恐懼與羞恥困在我們內心。而哀悼會自然地療癒這種情況。有效的哀悼會使我們從恐懼和羞恥的死亡之握中重生，從而擁有安全感和自尊感。   　　☆哀悼的歷程 　　‧哀悼要完全有效，除了哭泣之外，也必須包括「發怒」、言語抒發和感覺的歷程。 　　‧主動解決情緒痛苦，是透過哭泣、發怒和談論它。 　　‧被動解決情緒痛苦，是單純聚焦並感覺儲存在我們體內的舊傷痛。 　　‧哭泣：把自怨自哀升級為自我憐憫，療癒災難化和誇大化。 　　‧發怒：發怒會建立信心；暫時分裂到憤怒之中，有助於復原。 　　‧言語抒發：以說出或寫出痛苦的方

式來釋放痛苦。 　　‧完全表達情緒：當我們同時哭泣又發怒又言語宣洩時，對於過去有最強大的療癒力。 　　‧感受情緒：允許倖存者以靜態方式處理童年痛苦的哀悼歷程，刻意地鬆懈抗拒並聚焦在痛苦上，於是痛苦可以通過並離開身體。   　　☆哀悼帶來的禮物 　　‧重拾童年之失落 　　‧在哀悼中復原的情緒，會加強意向性 　　‧哀悼會喚醒自我憐憫 　　‧哀悼會增強自我保護的本能 　　‧哀悼能安撫情緒重現的情況 　　‧哀悼會減少身體化 　　‧哀悼會開啟通往平靜和解脫的大門 　　‧哀悼會修復能夠去愛的心 　　‧哀悼會減少否認和貶低的情況 　　‧哀悼會除去恐懼和羞恥   本書特色   　　★來自資深心理治療師的個人掙

扎體驗與20年問診的療癒經驗 　　★是情緒傷害獲得完全解脫、自由與自在的必備指南 　　★作者《第一本複雜性創傷後壓力症候群自我療癒聖經》在臺銷售超過30,000本的肯定   名人推薦&好評   　　白麗芳  兒童福利聯盟執行長 　　吳若權  作家/廣播主持/企管顧問 　　吳雅雯  李政洋身心診所及開心生活診所駐診精神科醫師、英國藝術治療師與創傷諮商師 　　呂伯杰  盼心理諮商所所長 　　李崇建  作家、親子作家、台灣青少年教育協進會前理事長 　　周志建  資深心理師、故事療癒作家 　　周慕姿  心曦心理諮商所諮商心理師 　　林耕新  耕心療癒診所院長 　　留佩萱  美國諮商教育博士、美

國執業心理諮商師 　　張景然博士  國立彰化師範大學諮輔系系主任 　　陳志恆  諮商心理師、作家 　　陳雅慧  親子天下媒體中心總編輯 　　陳儀安  諮商心理師 　　葉國偉  林口長庚醫院兒少保護中心主任 　　盧蘇偉  世紀領袖教育基金會執行長 　　謝文宜  實踐大學家庭諮商與輔導碩士班教授

踏進入發燒排行的影片

戶外探索教育推動歷程之探究－以臺東縣均一實驗中學為例

為了解決踏的問題，作者高睿哲 這樣論述：

　　本研究者從自身參與探索教育之經驗出發，以臺東縣均一實驗中學的戶外探索教育推動歷程進行個案研究。此研究以質性研究方法，透過觀察、訪談、及文件資料分析等方式蒐集研究相關資料，並將所得資料進行分析、歸納後，藉以探究個案學校在推動戶外探索教育發展之相關經驗。研究結論如下：一、臺東縣均一實驗中學推動戶外探索教育之發展歷程四個階段：社團活動期、師資召募發展期、課程定位調整期、課程轉型期。二、臺東縣均一實驗中學推動戶外探索教育之期待為：藉由帶領學生脫離舒適圈，在具有風險管控的戶外場域中，進行身體探索與心靈反思，培養對自我的肯定、與他人的合作、以及對土地關懷與人文素養。三、臺東縣均一實驗中學推動戶外探索

教育帶來之影響為：學校端：家長認同、校譽提升、利於招生。教職員端：擴充教學能量、培養運動習慣、增進校內同仁情誼、獲得教學成就感。學生端：脫離舒適圈、探索自我、提升學習意願、增進適應能力。家長端：增進親子互動、更願意支持學校。四、臺東縣均一實驗中學推動戶外探索教育面臨之問題與困境為：參與者狀態的不確定性、行政端與教學端溝通不良、課程比重與時間配當問題、期待更多的理解與支持。

聽媽媽的話

為了解決踏的問題，作者SamuelLangley-Swain 這樣論述：

聽媽媽的話，是小小孩最有效率的自我保護方式 為什麼小孩一定要聽大人的話？聽聽小狐猴怎麼說！ 　　歡迎來到馬達加斯加！這群有著黑白相間的條紋尾巴、長得像浣熊、四肢纖細的小動物，名叫環尾狐猴！他們平常總是團體行動，白天一起曬日光浴、晚上一起窩在樹上睡覺，小狐猴馬基當然也不例外，不過有一件事，他和他的同伴很不一樣，那就是……馬基常常不聽話！ 　　媽媽要他做的事，馬基說他不想做；媽媽說不行的事，馬基偏要做。他覺得自己已經長大，也夠厲害，不需要聽大人的話了。於是他決定離家出走，到一個沒有大人管得到他的地方，一個人自由自在，該有多好！ 　　踏上旅程的馬基，這時還不知道自己將會在森林裡遇到什麼樣的

危險，而馬基以為的「一個人的旅行」，其實一直有一個小跟班在暗中保護著他…… 　　如果沒有這場旅行，小馬基不會發現，原來生活中還有很多事情，他無法獨自應付；遇上危險時，他還沒有能力保護好自己。回頭再想想，如果聽媽媽的話，也許……這些麻煩與危險，都是可以避免的！ 　　在具備足夠的判斷力以前，遵循父母的叮嚀，是孩子最有效率的自我保護方式。從剛開始馬基愛唱反調，到對媽媽的提醒感到服氣，這段心情上的轉變，是每個孩子成長必經的歷程。期待我們的孩子將來不再是因為屈服於父母的威嚴，所以聽話，而是親子關係中擁有充分的討論空間，明白大人的叮嚀與要求背後真正的理由，所以樂意聽爸爸媽媽的話。 　　★小狐猴馬基的

小跟班究竟躲在哪？找找看，驚喜就藏在圖畫裡！你發現了嗎？  

基於 LQR控制的車輛側向運動回授 -前饋控制

為了解決踏的問題，作者葉語 這樣論述：

車輛自動駕駛技術包含了許多不同的技術面向，包含感知、規劃、控制等，而車輛側向運動控制在各種駕駛場景中扮演重要角色。其中，動力轉向系統(Electric Power Steering，EPS)對於車輛控制的表現有重要的影響，然而目前市售車的EPS頻寬通常過低，限制側向運動控制的效能，且為封閉的模組，難以藉由修改EPS內部架構以提高其效能。因此，本研究提出了將動力轉向系統納入車輛側向控制的設計流程，使車輛側向控制器能補償EPS的特性，從而令整體車輛側向運動系統擁有預期之效能與穩健性。本研究基於回授-前饋架構進行設計。在回授部分，藉由設計預補償器，提升轉向系統的開迴路表現，並將其與車輛側向模型串聯

作為受控體，並透過線性二次調節(Linear Quadratic Regulator, LQR)法則計算最佳回授增益，接著將狀態回授控制器轉變為輸出回授控制器，使得控制器只需要車輛質心位置資訊、橫擺角以及實際轉向角資訊即可。前饋補償部份，本研究提出三種利用道路曲率資訊以獲得轉向補償角的方法，以補償在轉彎時因動力轉向系統頻寬不足造成的側向誤差。這三種補償方法雖然機制不同，但最後都可以等效為對於系統產生適當的前饋補償角使得車輛可以預先對於路況的改變進行反應。最後，透過將控制器實現在實驗車輛上，並在一般的駕駛道路上進行低速和中速的車道維持測試，可以驗證控制器可以有效地容忍轉向動力系統的不理想特性，同

時通過半徑約40公尺的彎道時，質心的側向位置誤差亦可抑制在20公分以內。