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國立陽明交通大學 機械工程系所 吳宗信所指導 黃振瑋的 混合式火箭HTTP-3AT懸浮飛行控制系統的開發 （2021），提出混合式類衛星載具火箭發射關鍵因素是什麼，來自於繫留懸浮飛行、飛行控制系統、混合式火箭、六自由度模擬、蒙地卡羅分析、推力向量控制、氧化劑節流控制。
混合式火箭HTTP-3AT懸浮飛行控制系統的開發
為了解決混合式類衛星載具火箭發射 的問題，作者黃振瑋 這樣論述：
本研究著重在利用混合式火箭進行懸浮飛行控制的實驗，並作為臺灣開發衛星發射載具控制技術的初步驗證。常見的化學火箭有三種類型，分別是固態、液態以及混合式，其中混合式引擎安全性最高，系統簡單，也具備推力可控制潛力，至今仍未成功被用在衛星發射載具。就混合式火箭推力大小控制來說，目前世界上極少有實用性的相關研究。在對系統特性掌握度還不夠高的情況下，很難發展完整的飛行控制，多半只應用在沒有導引也沒有控制的探空火箭上，因此還有很大的研發空間。現行控制混合式火箭的方法包含使用可動翼、液體注入式推力向量控制、或是差分節流，應用的場合分別是短時間的太空旅遊、衛星發射載具、和登陸器。但是上述唯一成功飛行的可動翼控
制則只能在低空運作，不適合作為衛星發射載具的主要控制方法，其他方式則還沒成功完成飛試。本論文中的HTTP-3AT火箭採用現代衛星發射載具常用的推力向量控制，以多個可控推力的混合式引擎搭配單軸推力向量控制，並開發導引和控制法則，使用多迴路PID控制器搭配質量特性補償器，使用GPSR提供的速度以及IMU提供的角速度搭配導引法則回授控制，成功在25秒的繫留懸浮測試中穩定飛行，降落位置的誤差小於0.4公尺。同時，本研究也基於MATLAB Simulink開發出六自由度模擬器ZIYASim，用來評估火箭本身及控制器的性能，並成功在第六次測試前預測實際火箭飛行軌跡與姿態。除此之外，ZIYASim也用來測試
系統在誤差和干擾下的反應，並使用蒙地卡羅方法分析出各項次系統的容許誤差及火箭抗干擾規格，預期在不久後能作為衛星發射載具模擬器研發的基礎。