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地板清潔無人自走車之機電系統設計暨研究

為了解決吸塵器吸力pa的問題，作者許晉瑋 這樣論述：

本論文研究主軸為設計一台能夠應用在工業或農業場域且有效清潔汙水(或廢水)的無人自走車雛型，初步設計收集汙水方式為，整合刮取汙水與吸引機構而成，搭配傾倒汙水的機構設計，達到自動收集及排放之目標，並成功整合此設計至無人自走車中。本研究中之地板清潔無人自走車控制系統以可程式邏輯控制器(Programmable Logic Controller, PLC)為基底，規劃由RS-485通訊協定控制工業用直流(24 V)無刷馬達，經由理論計算馬達所需的轉矩與功率，設計指令與作動程式傳送給馬達驅動器，進而控制車子行駛與監控。同時使用RS-485通訊協定搭配的電壓設定表，偵測車上的電池電量狀態，並透過其他設備

與感測器的整合，達成自走車的連續自主操作性，成功開發適用於工業或畜牧業場域的無人自走車。針對清潔地板汙水之需求，論文中規劃使用吸引的方式收集汙水。於車體前方設計刮板裝置緊貼地板，當車子行駛時，將車子前方的汙水作刮取並導引至吸口位置處，透過真空吸力裝置，將吸取到的汙水運送至車子內部收集裝置(最大容量4公升)，並在收集裝置下方設計使用電動推桿整合的傾倒機構，並搭配感測器輔助。當汙水容量滿載時，自走車行駛至傾倒站，打開自走車上的傾倒機構排放汙水。本文探討自走車的清潔效果，在移動距離100 cm內，倒入水量2公升，行駛不同的速度(測試速度範圍：5.2-20.9 cm/s)以及吸力(9000 pa與20

000 pa)做測試。由研究結果得知，車子行駛速度越慢，越能確實吸取水量，並在速度5.2 cm/s與吸力20000 pa下，吸水率可達52 %，達到本研究最佳之系統規劃效果。